Левофланговый корпус М.И. Кутузова должен был нанести главный удар по правому флангу противника. Корпус, действовавший в центре, должен был обеспечивать фланг корпуса Кутузова. Совершив 32-вёрстный ночной марш четырьмя колоннами, русские войска на рассвете 9 июля развернулись и начали наступление в соответствии с планом. Турецкие войска, обнаружив русские корпуса у своего лагеря, пытались задержать их продвижение и ударами с фронта и тыла разгромить корпуса по одиночке. Ожесточенное сражение длилось 6 часов. В результате русские войска одержали полную победу. Поражение турецких войск при Мачине, а также разгром турецкого флота при Калиакрии (31 июля) 11 августа 1791 года адмиралом Ф.Ушаковым ускорили окончание русско-турецкой войны и заключение выгодного для России Ясского мирного договора.

Они расположились на противоположном от Полтавы левом берегу реки Ворсклы. После того, как (27 июня) 8 июля на военном совете Петр I решился на генеральное сражение, в этот же день передовой отряд русских форсировал Ворсклу севернее Полтавы, у деревни Петровка, обеспечив возможность переправы всей армии. В результате Полтавской битвы армия короля Карла XII перестала существовать. Сам король с Мазепой скрылся на территории Османской империи. Решительная победа русских привела к перелому в Северной войне в пользу России и положила конец господству Швеции как главной военной силы в Европе. В 1710 году в Санкт-Петербурге в честь победы в этой битве по указу Петра была построена Сампсониевская церковь (поскольку битва произошла в день святого Сампсония Странноприимца - его память чтят 27 июня по старому стилю). К 25-летнему юбилею битвы в Петергофе была установлена известная сегодня скульптурная группа «Самсон, разрывающий пасть льву», где лев символизировал Швецию, герб которой содержит этого геральдического зверя. На самом поле Полтавской битвы в 1852 году была заложена Сампсониевская церковь. Первое крупное празднование победы в Полтавской битве было организовано к ее 200-летию в 1909 году: учреждена медаль «В память 200-летия Полтавской битвы», на месте битвы основан музей-заповедник «Поле Полтавской битвы» (ныне Национальный музей-заповедник), установлено несколько памятников. В советское время о событии практически забыли, лишь в 1981 году, при подготовке к 275-летию битвы, Полтавское поле объявлено государственным историко-культурным заповедником. А с 1995 года эта дата отмечается как День воинской славы России.